AVE-1・ソフトウェアの秘密
探索方法
探索方法は最初拡張左手法を使っていました。
拡張左手法とは・・・
・基本は左手法（左に曲がれるなら左へ、駄目なら直進、それも駄目なら右へ。それすら駄目ならバック）。
・ただし、左手法で決定した先が、すでに探索済みであったら、未探索の方向へ曲がるようにする。
・すべて探索済みであったなら通った回数の少ない方へ進む。
といった方法です。「拡張」の部分は、人によっていろいろらしいので、（どう拡張するかはあなた次第って事です。）
↑は、一般的な拡張左手法とは少し違うかもしれませんが・・・。
初期のＡＶＥ−１は、秋月製のアセンブラで拡張左手法を用いて走っていました。
ところが、ハードウェア的な要因から、正確な走行ができず、正確なマップ・正確な現在の座標を得ることができませんでした。
その後、ハードウェア・ソフトウェアともに全面的な見直しを行ったため、拡張左手法の実装＆検証は
この時点で中止しています。
その後、ロボコンマガジン8号〜14号を入手する機会があり、これに書かれていた
「等高線（後ほど詳しく書きます）を用いた探索方法」（いわゆる足立法のことです）
の考え方そのままに、GCCでコーディングを行いました。
また、このコードがちゃんと動くか不安だったので、Windows上で検証用のコードを書き、
等高線がちゃんと書かれているか、アルゴリズムが正確か、をテストしました。
なお、足立法とは・・
一言で表すと、
「一歩進むたびに、『どっちへ行けばもっともゴールに近いか？』を考え、それに従って進む」方法です。
細かく書くと、以下のようなものになります。
・探索していないところは、壁がなく単なる道であるとして、考えることにする。
・それを元に等高線を引く。
等高線とは、目標地点から一歩分離れた地点を１、2歩分離れた地点を２・・・というようにして、
（ほぼ）すべての区画に目標地点までの距離を書きこんだものである。
壁があるなら、距離情報を書きこまず、放置しておく。（後で自動的に書かれることもある。）
たとえば、目標地点の北側と南側に壁があった場合、
東と西の区画には壁がないので、「１」を書きこむが、北と南には壁がないので書きこまない。
次に、東と西の区画について同じように行い、「２」を書きこむ・・・といった具合。
・これを元に、もっともゴールに近い方向へ進む。
・もし、近い点が2つ以上存在するなら、未探索の方向へすすむ。未探索の方向が2つ以上あるなら、
好きなように優先順位をつけて進む。
（ロボコンマガジンでは、「未探索で直進の場合」「未探索で曲がる場合」「探索済みで直進の場合」「探索済みで曲がる場合」
の順に優先順位をつけていました。ＢＡＳＩＣＭＯＵＳＥもやはりそうなっているようです。）
・進んだら、また再び等高線を引きなおし、再び進む方向を考える。
・・・といった方法です。進むたびに考えるので、結構重たい処理になります。
（現在のＰＣレベルでは一瞬ですが、クロックがたかだが１０数Ｍｈｚのマイコンでは、結構苦しい処理です。）
また、今回から「2秒以上マウスが静止したら、走行を中止したものとみなす」
という規定があるため、進む→止まる→考える→進む・・・というような探索方法を使うと、場合によってはこの規定に
引っかかってしまう恐れがあります。（特にクロック数一桁ＭＨｚ、命令一つ一つが重たいマイコンだと危険です。）
探索とは関係ありませんが、ＡＶＥ−１はＲＳ２３２Ｃから等高線の状態、探索の状態が見れるように
してあります。（ベストテクノロジー製のＨ８モニタに、ちょうど良いモジュールがあったため、流用させていただきました。）