AVE−１は、私が作った5台目のマウスです。大会仕様のものとしては2台目となります。
このマウスでマイクロマウス2002全国大会の、フレッシュマンクラスにて

タイム：３４秒703・・・5位

という好成績を得ることができました。また、オートスタート機能により、スタート時に一度ボタンを
押してから、時間切れで終了するまで、一度もマウスに触ることなく競技を終えることができました。

走行は合計5回行い、リタイヤなし。5回ともゴールに着いた後、スタート地点に戻るという
（製作者の期待を良い意味で裏切る）安定度で、競技を終えることができました。

この点を評価していただき、同時に

自律賞

までいただきました。ちなみに、賞状を受け取るとき、緊張して固まっていたのは内緒です。
（・・・賞状を渡してくださった先生、申し訳ありませんでした。）


右が自律賞・左が5位の賞状です。

さて、この機体、実は過去に9回リタイアしてます。
この大会に出るまで、公式大会に2度出場しているのですが・・・。

たったの一度だけ、しかも時間切れで完走しただけ。（つまり成績に残りません・・・）
全国大会では鬱憤を晴らすかのような見事な走りでした。

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AVE−１の秘密


AVE-1は、おおよそ「枯れた」（使い古された）テクノロジーの集まりでできています。
しかし、随所に自分なりの工夫（時には「改悪」とも言います）を加えた・・・はずです、多分。


んでは、その秘密をいろいろと公開します。
　もっとも、秘密といえるほどのものはないんですが・・・。


ハードウェアの秘密

ステッピングモータ
モータドライブ回路
車輪・タイヤ・補助輪
フレーム
センサ回路
電源部
マイコン

ソフトウェアの秘密

探索方法
探索時の小細工
探索→帰還
高速走行
センサによる補正