AVE
-1・ソフトウェアの秘密
探索→帰還
見事探索に成功したら、次は帰還です。スタート地点に帰らなきゃなりません。
もちろん手で戻してもいいんですが・・・。（この場合は、ゴールしたら2秒以上静止するように作っておく必要がありますね。）
今回は、完全自律を目指したので、ゴール後、自動的にスタート地点に戻るようにしました。
ただし保険として（何らかの理由で競技時間が足りなくなった場合の保険）、
ゴール後、2秒以上止まるようにしました。
この停止中に走行リセットのボタンを押すと、自律モードが解除されます。
時間が少ないときは、自律モードを解除して手でスタート地点に戻します。
このような、「自律モード解除」は、絶対つけておくべき機能です。
調整用の迷路を大人数で使って調整するときにも、（つまりは大会前の調整用など）大変便利です。
ただ今回は、幸いにして10分間一度も、競技停止した方が良いような問題は発生しませんでした。
さて、自律的にスタート地点に戻る方法ですが・・・。
先ほどの「探索」のところに書いたことを理解された方なら、もっともシンプルに戻る方法が分かると思います。
そうです、単にスタート地点を目標として、足立法を試みれば良いのです。
フレッシュマンレベルの迷路であれば、この方法を使うことで、もうちょっとだけ最適な
ゴールへの道が見つかるかもしれません。そうなればしめたものです。
さて、エキスパートの世界では、一度目の探索でゴールした後は、全面探索に行くのが通例となっています。（多分・・・）
より最適な経路はないか・・・1秒、いや100分の1秒を争うエキスパートでは、大変重要なことです。
まだ私はエキスパートの対策をしていないんですが。
多分全面探索も、足立法をうまく使えば何とかなる、と思っています。
（ただし、単純に目標を決めるとやばそうです。最悪探索が終わらなくなってしまう恐れが・・・。）