センサ回路


さて、私の苦手なセンサ回路。


これは、試作機を作った段階で、自作のセンサ回路はかなり大きくなることが分かっていました。
そこで、晋乃介エンジニアリングさん（http: //homepage1.nifty.com/powder/）の回路をそのまま使わせて頂きました。

ただし、フォトインタラプタには、オムロンのＥＥ−ＳＹ１２１(小型のもの)を使いました。
かつて試作機で大型のフォトインタラプタを使ったとき、センサ基盤がたわんで壁にぶつかってしまったり
安定走行ができなかった教訓からです。


このフォトインタラプタは、赤外線ＬＥＤとフォトトランジスタが一体になった、反射型のフォトインタラプタです。
ただ、使っている赤外線ＬＥＤ部に、普通のＬＥＤの倍くらい電流が流れます。
（40mA〜45mA、ものによってはもっと流れるようです。個体差が激しいようです。）

この回路は、赤外線ＬＥＤがずっと発光したままになるもので、
マイクロマウスで一般的な「強力なパルスを用いて断続的にＬＥＤを発光させる方式」（名前忘れました）
ではありません。（この方法をとった場合は、少ない電流で動きますが、回路が複雑になります。）


つまり競技中ずっと電流が流れっぱなしなので、結構電源に負担がかかります。
試作4号機が電源関係のトラブルでうまく動かなかったのも、このことを考えていなかったのが原因のようです。






センサ部はできるだけ小さく、最短距離で接続しています。
また、名古屋大会の時故障が頻発したため、はんだ付けをやり直しました。
ついでにとどめとしてパスコンを6つほど追加しています。

全国大会では問題なく動いてくれました。
一番問題が多かったところだけに、これは大変運が良かった、と思っています。
（ちなみに、名古屋大会では、出走10分前にこの問題を発見しました。
修理用の工具を持っていかなかったため、直せませんでした。全国大会では・・・もちろん持っていきましたよ、工具も部品も。）

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